基于联发科i500的四足玩具机器狗

客户

一家消费电子公司，致力于打造一款价格亲民、具备AI能力的机器狗，能够跟随主人并避开障碍物。

挑战

在运行VSLAM（视觉同步定位与地图构建）的同时，为12个伺服电机并发执行逆运动学（IK）计算。

产品概念与架构

联发科i500（AIoT平台）作为视觉和SLAM的高层大脑，通过UART与STM32F103 MCU通信，后者作为底层电机控制器。

工程解决方案

我们隔离了实时性约束：STM32运行FreeRTOS，为12个伺服电机生成高频PWM信号，并计算步态IK。联发科i500运行Android，处理双摄像头立体视觉以绘制房间地图并生成路径点。i500将笛卡尔轨迹命令发送至STM32。

结果

实现流畅的小跑和行走步态。机器人成功在杂乱的客厅中导航，并追踪用户腿部。连续行走续航时间为45分钟。