STM32F4 기반 AI 프로그래머블 로봇 암

클라이언트

중학교 및 고등학교 STEM 교육 과정을 위한 저가형 데스크톱 로봇 암을 개발하는 교육용 로봇 공학 회사입니다.

과제

200달러 미만의 4-DOF 로봇 암을 구축하여 픽 앤 플레이스 작업에 충분한 정밀도, 교실 사용에 안전하며, 시각적 블록과 Python 모두로 프로그래밍 가능해야 합니다.

제품 개념 및 아키텍처

STM32F407 MCU가 실시간 모션 제어(궤적 계획, 스테퍼 모터 드라이버)를 처리합니다. ESP32-S3 코프로세서가 물체 감지를 위한 카메라를 실행합니다.

엔지니어링 솔루션

STM32F407은 FreeRTOS를 실행하며 사다리꼴 속도 프로파일을 구현하는 맞춤형 궤적 계획기를 사용합니다. 역기구학은 모든 4개 DoF에 대해 온보드에서 계산됩니다. ESP32-S3는 양자화된 MobileNet SSD를 실행하여 색상 블록을 감지하고 SPI를 통해 STM32에 픽 좌표를 전송합니다. 안전 제한은 하드웨어에서 적용됩니다.