MediaTek i500 기반 4족 보행 장난감 로봇 개

클라이언트

소비자 가전 업체가 저렴하면서도 AI 기반으로 주인을 따라다니고 장애물을 피할 수 있는 로봇 개를 개발 중입니다.

과제

12개의 서보 모터에 대한 역운동학(IK)을 VSLAM(Visual Simultaneous Localization and Mapping)과 동시에 실행해야 합니다.

제품 개념 및 아키텍처

MediaTek i500(AIoT 플랫폼)은 비전과 SLAM을 담당하는 고수준 두뇌 역할을 하며, UART를 통해 저수준 모터 컨트롤러인 STM32F103 MCU와 통신합니다.

엔지니어링 솔루션

실시간 제약 조건을 분리했습니다. STM32는 FreeRTOS를 실행하여 12개 서보에 고주파 PWM 신호를 생성하고 보행 IK를 계산합니다. MediaTek i500은 Android를 실행하며, 듀얼 카메라 스테레오 비전을 처리하여 방을 매핑하고 웨이포인트를 생성합니다. i500은 직교 좌표계 궤적 명령을 STM32로 전송합니다.

결과

부드러운 속보 및 걷기 보행을 구현했습니다. 로봇은 복잡한 거실을 성공적으로 탐색하고 사용자의 다리를 추적합니다. 연속 보행 시 배터리 수명은 45분입니다.