MediaTek i500ベースの四足歩行ロボット犬

クライアント

手頃な価格でAI搭載のロボット犬を開発する家電メーカー。このロボット犬は飼い主を追跡し、障害物を回避できる。

課題

12個のサーボモーターの逆運動学（IK）とVSLAM（Visual Simultaneous Localization and Mapping）を同時に実行すること。

製品コンセプトとアーキテクチャ

MediaTek i500（AIoTプラットフォーム）がビジョンとSLAMのための高レベルな頭脳として機能し、UART経由でSTM32F103 MCUと通信する。STM32F103は低レベルのモーターコントローラーとして動作する。

エンジニアリングソリューション

リアルタイム制約を分離した。STM32はFreeRTOSを実行し、12個のサーボに高周波PWM信号を生成し、歩容IKを計算する。MediaTek i500はAndroidを実行し、デュアルカメラのステレオビジョンを処理して部屋のマッピングとウェイポイント生成を行う。i500はデカルト座標の軌道コマンドをSTM32に送信する。

結果

スムーズな速歩と歩行歩容を実現。ロボットは散らかったリビングルームを問題なく移動し、ユーザーの脚を追跡する。連続歩行時のバッテリー持続時間は45分。